倍福BECKHOFF EL4001和EL4002?？榉直鹗?-2通道模拟量输出?？?，勇控自动化有现货， 当天发货。

?一、模块核心特性与行业适配性?

BECKHOFF EL4002作为EtherCAT系统的高精度模拟量输出模块，其技术参数与人行机器人需求高度契合：

?16位分辨率/±10V输出?：满足伺服关节0.01°级角度控制精度

?100μs循环周期?：支撑双足动态平衡的实时力矩调整（相较传统PLC提速3倍）

?双通道隔离设计?：规避多轴联动时的信号串扰风险

?IP67防护等级?：适应医疗/救灾机器人复杂作业环境

?二、典型应用场景与实现路径?

?仿生关节伺服控制?

? 通过EL4002的±10V输出接口，驱动直线/旋转伺服电机实现：

动态步态调整（行走速度0.2-5km/h自适应）

冲击力缓冲（峰值扭矩500Nm下的±3%误差补偿）

能量回馈管理（结合EL4xxx系列输入?？樾纬杀栈罚?/p>

?触觉反馈系统构建?

? 在服务机器人（如导盲/陪护机型）中：

输出触觉波形至压电陶瓷驱动器（0-10V对应0-20N触压力）

实现表面材质识别（基于阻抗变化的电压梯度分析）

安全急停触发（压力阈值突破时EtherCAT看门狗响应<1ms）

技术参数EL4002

输出数量2

电源通过电源触点提供 24 V DC

信号电压0…10 V

分布式时钟是

分布式时钟精度<< 1 µs

负载> 5 kΩ（短路保护）

分辨率12 位

输出 < 0.1 %（满量程）

电气隔离500 V（E-bus/信号电压）

转换时间~ 150 µs

电源触点电流消耗典型值 40 mA

E-bus 电流消耗典型值 140 mA

过程映像中的位宽2 x 16 位 AO 输出

特殊功能可选看门狗：以斜波方式输出用户；支持用户标定

重量约 60 g

工作/储藏温度-25…+60°C/-40…+85°C